Die Geschichte des Yoga geht weit zurück in die Geschichte des heute als Indien bekannten Landes. Erste Erwähnungen und Abbildungen von Asanas und Medition wurden aus der Zeit von ca 3.000 v. Chr. gefunden.
Die Asanas und vor allen Dingen aber Meditation fand auch Erwähnung in den ‚Heiligen Schriften‘ des Hinduismus den sog. Veden/Upanishaden die im Zeitraum von 200 v. Chr. bis 200 n.Chr. entstanden.
Ein im Westen sehr bekanntes Standardwerk ist das sog. „Yoga Sutra“ des Weisen Patanjali welches vermutlich um ca 200 n. Chr. entstand. Auf dieses Werk berufen sich fast alle bekannten Linien, Arten und Stile.
Das heute bekannte ‚Hatha-Yoga‚ manifestierte sich ab ca. dem 13./14. Jahrhundert wobei die bekannteste Schrift die sog. ‚Hatha-Yoga Pradipika‚ aus dem 15./16 Jahrhundert n. Chr. ist.
Im Zuge der Kolonialisierung Indiens erfolgte im 17. Jahrhundert ein Verbot des Yoga durch die Engländer. Das Yoga-Wissen erlebte daher ein Weiterleben im Untergrund und in den abgelegen Landesteilen (u.a. im Himalaya). Mitte des 19. Jahrhunderts begann eine öffentliche Wiederbelebung des Yoga, welche Ende des 19. Jahrhunderts bewusst durch Swami Sivananda und Swami Krishnamacharya voran getrieben wurden. Durch ihre wegbereitende Arbeit kam der Yoga auch in den Westen.
Aus den in den Anfängen des 20. Jahrhunderts gegründeten Yoga-Organisationen entwickelten sich die Yoga-Arten und -Stile die heute am verbreitetsten sind.
Yoga blickt also auf eine mehr als 5.000 Jahre alte Geschichte zurück. Leider gibt es nur sehr wenige schriftliche Aufzeichnungen aus den Frühzeiten der Yoga-Entwicklung. Dies hat seinen Grund darin, dass es auf dem subindischen Kontinent Jahrtausende lang üblich war, Aufzeichnungen auf präparierten Palmblättern festzuhalten. Trotz aller Maßnahmen zur Haltbarmachung hat diese Art der Aufbewahrung im feuchtwarmen Klima des Landes nur eine begrenzte Lebensdauer.